| 【課題】 |
| システム同定および制御器設計に関する研究 |
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| 【概要】 |
| 本研究課題は，制御工学及び計測工学を理解した上で，課題のシステムから取得したデータを利用して，システム |
| が要求通りの動作ができるよう，如何に制御器設計をするか，である．制御器設計には，制御対象の安定性，速応 |
| 性，定常特性，外乱，雑音などの影響を考える必要がある．本授業では，制御工学，計測工学の応用分野の論文，特 |
| 許等を調査し，そこから問題を抽出する．その問題について，改善・解決する理論，手法を提案し，シミュレーショ |
| ン実験や実機による実験をとおして検証する．これらの成果は，研究室内におけるゼミの時間，電気電子専攻におけ |
| る中間発表，最終発表などで発表する．また，質疑討論の結果を踏まえて，さらなる改善を行っていく．以上の過程 |
| で問題抽出能力，問題解決能力，ものづくり能力および将来にわたって自ら学び続ける能力を養う． |
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| 【キーワード】 |
| フィードバック制御，システム同定，制御器設計，雑音，信号処理 |
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| 【計画】 |
| ・学生は専攻科１年次の特別研究Ⅰで興味あるテーマを選び，研究を遂行し，１年次の特別研究Ⅰを継続して，１年 |
| 間にわたりその分野を専門とする担当教員から特別研究Ⅱの指導を受ける．授業は学生が主体的にＰＤＣＡサイクル |
| をまわすことにより進める． |
| ・特別研究Ⅱの前期授業時間割表を設定する．（４月） |
| ・取り組むテーマの内容, 特にその背景や具体的な問題点を様々な参考文献，研究論文及び，シミュレーション実験 |
| を通じて把握する．（２０時間） |
| ・取り組むテーマの問題点を理解し，課題解決に向けた実験手法，評価方法を検討し，課題解決に向けて計画的に実 |
| 行する．（５０時間） |
| ・シミュレーション実験や，マイコン，電気回路などで構成される実機を用いての検証で必要となる，ソフトウェア |
| の使用法，プログラミング手法，実験データの処理方法，解析・評価手法について理解し，それらを適切に使用す |
| る．（５０時間） |
| ・期待通りの成果（性能）が得られなかった場合，その原因を考察し， |
| 新たな問題解決方法を検討し，自ら主体的となって，実験・評価を随時実行する．（１１０時間） |
| ・特別研究Ⅱ中間発表の準備．（６月～７月）（３０時間） |
| ・特別研究Ⅱ中間発表会で要旨を提出し，成果発表を行う． |
| 発表形式は学会の講演形式に準じたものとする．（６月～７月）（１０時間） |
| ・特別研究Ⅱの後期授業時間割表を設定する（１０月）． |
| ・特別研究Ⅱ中間発表会で指摘された内容および未着手の課題について， |
| 実験および考察を計画的に遂行する．（２００時間） |
| ・特別研究Ⅱ最終発表の準備．（１月～２月）（３０時間） |
| ・特別研究Ⅱ最終発表会で要旨を提出し，成果発表を行う． |
