| 授業の目標と概要 |
| ロボット工学は、機械・電子・制御・情報・計算機・材料と幅広い分野に多岐にわたり関係している。 |
| 現在は製造業に限らず、宇宙・医療・建設等の分野においても急速に発展しつつ定着されている。講義は機械工学、 |
| 機械システム工学及び情報工学等を専攻する学生が技術者として基礎となる技術に重点を置いて、基礎技術の学習、 |
| モーションセンサを用いた計測方法の紹介と実践、ロボティクス技術の応用事例の調査検討発表を実施する。 |
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| カリキュラムにおける位置づけ |
| 受講の前提として力学、線形代数、電気・電子工学、センサ工学、制御の基礎及び機構工学等の基礎的な知識を有し |
| ていること。 |
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| １．ロボットの歴史と概略 |
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| ロボットの用途と分類（ロボット工学の観点から見た感覚や知能を用いた機械についての概念） |
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| ２．ロボット用センサ |
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| 物理センサの用途と分類（センサの種類とその働き及び構造について） |
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| 化学反応を用いた新しい概念のセンサ |
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| ３．モ－タ |
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| 直流ブラシレスモ－タ，ステッピングモ－タ，ハーモニックドライブなど |
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| （ロボットのアクチュエ－タについてその働きと種類について） |
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| ４．信号処理技術 |
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| 信号変換、フィルタ（A/D変換、D/A変換、LPF、HPF、サンプリング定理） |
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| ５．ロボットア－ムにおける運動学と制御 |
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| ロボットア－ムの順・逆運動学、姿勢制御、フィードバック制御，最適制御 |
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| ６．モーションセンサを用いた動作計測 |
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| モーションセンサの導入と較正、加速度、角速度、方位の計測とデータ処理 |
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| ７．事例発表 |
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| ロボティクスの応用事例 |
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| 教科書 |
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| 補助教科書 |
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| 履修上の注意 |
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機構技術、センサ技術、制御技術等を学習してロボットの基本構成とその応用技術について学習する。自学ノートの作成を必ず実施すること。授業の予習・復習及び演習については自学自習により取り組み学修すること。
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| 評価基準 |
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機構・制御・センサの基礎知識をもとに、モーションセンサを用いた計測実験や近年のロボット技術の応用事例について機構や制御方法の調査・発表及びレポート提出を行う。これらの総合評価で成績を決定する。
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| 評価法 |
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| 学習・教育目標 |
東京高専 |
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JABEE |
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