| 【課題】 |
| 運動制御の高性能化・高機能化に関する研究 |
|
| 【概要】 |
| 制御工学の応用分野の論文，特許等を調査し，そこから問題を抽出し，それを改善・解決する手法の提案を試みる。 |
| 提案した手法の有効性を数値実験で検証し，提案手法が数値実験で検証されれば，その手法が実機でも有効か，もの |
| づくりで確認する。以上の内容を研究室内での発表・討論会および電気電子専攻における中間発表会，最終発表会で |
| 発表し，質疑討論を行う。 |
| 以上の過程で問題抽出能力，問題解決能力，ものづくり能力および将来にわたって自ら学び続ける能力を養う。 |
|
| 【キーワード】 |
| 位置制御，速度制御，トルク（力）制御，電動モータ，フィードバック制御，システム同定 |
|
| 【計画】 |
| ・学生は専攻科１年次の特別研究Ⅰで興味のあるテーマを選び，研究を遂行し，１年次の特別研究Ⅰを継続して，１ |
| 年間にわたりその分野を専門とする担当教員から特別研究Ⅱの指導を受ける．また，問題の抽出，問題改善・解決法 |
| の提案，数値実験による提案法の有効性の検証，検証用実験装置製作等の進捗管理を，学生が主体的に行い，定めら |
| れた期間内に目標を達成する． |
| ・特別研究Ⅱの前期授業時間割表を設定する．（４月） |
| ・取り組むテーマの内容, 特にその背景や具体的な問題点を把握する．（２０時間） |
| ・具体的な問題解決手法，評価方法，および実験方法について理解し，計画的に実行する．（５０時間） |
| ・研究を進める上で必要な実験装置やソフトウェアの使用法について理解し，適切に操作し，使用する（５０時 |
| 間）． |
| ・期待通りの成果（性能）が得られなかった場合，その原因を考察し，新たな問題解決方法，評価方法，および実験 |
| 方法について理解しに実行する．（１１０時間） |
| ・特別研究Ⅱ中間発表の準備．（６月～７月）（３０時間） |
| ・特別研究Ⅱ中間発表会で要旨を提出し，成果発表を行う．発表形式は学会の講演形式に準じたものとする．（６月 |
| ～７月）（１０時間） |
| ・特別研究Ⅱの後期授業時間割表を設定する（１０月）． |
| ・特別研究Ⅱ中間発表会で指摘された内容および未着手の課題について，実験および考察を計画的に遂行する．（２ |
| ００時間） |
| ・特別研究Ⅱ最終発表の準備．（１月～２月）（３０時間・特別研究Ⅱ最終発表会で要旨を提出し，成果発表を行 |
| う．発表形式は学会の講演形式に準じたものとする．（１～２月）（１０時間） |
| ・特別研究Ⅱ論文を提出し，指導教員の査読を受ける．修正が必要な場合は，修正後論文を再提出し，再度指導教員 |
| の査読を受ける．（１～２月）（２５時間） |
| 最終発表及び中間発表の英文abstractは英語科教員と担当教員が共同で指導する．（５時間） |
|
