| 授業の目標と概要 |
| 本科で学んだ制御工学の基礎をさらに発展させる内容とする．制御要素の応答特性など基本事項を復習した上で，フ |
| ィードバック制御系の安定性について学び，代表的な安定判別法を理解する．制御性能を評価するために安定度を取 |
| り扱い，ゲイン余裕，位相余裕による評価手法を理解する．さらに，機械システムを運動方程式で表してモデル化す |
| る手法を学び，加えて，状態方程式によるモデル化を取り扱い，これに関連する現代制御の基礎を学ぶ． |
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| カリキュラムにおける位置づけ |
| 本科で学んだ制御工学の基礎の上に立つ内容である．制御工学を定着させ，現代制御理論へのアプローチを行う位置 |
| づけとなる． |
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| １．制御工学の基本事項の復習 |
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| ２．機械システムのモデル化 |
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| ばね・マス・ダンパ系，運動方程式，伝達関数，特性方程式，安定判別 |
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| ３．フィードバック制御系の安定性とその評価 |
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| 安定性，安定判別，安定度 |
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| ４．現代制御の基礎 |
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| モデル化，状態空間モデル，安定性，状態フィードバック，可制御性，極配置法， |
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| 最適レギュレータ，リカッチ方程式，状態観測器，可観測性 |
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| 教科書 |
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| 補助教科書 |
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| 履修上の注意 |
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ラプラス変換，伝達関数，基本要素の応答特性（過渡応答，周波数応答）などについて理解していることが望ましい．
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| 評価基準 |
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フィードバック制御系の安定性とその評価，機械システムのモデル化，状態空間モデルの取り扱いなどについて基本的事項の理解の程度を試験およびレポートによって評価する．
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| 評価法 |
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| 学習・教育目標 |
東京高専 |
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JABEE |
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