| 授業の目標と概要 |
| フィードバック制御（古典論）を中心に、システムのブロック線図による表現、伝達関数、ステップ応答と評価、 |
| ボード線図・ナイキスト線図による周波数応答、安定判別、ゲイン余裕・位相余裕、制御系補償について理解でき |
| る。 |
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| カリキュラムにおける位置づけ |
| 線形代数Ⅰ、線形代数Ⅱ、過渡現象、回路網理論と関連がある。 |
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| １．フィードバック制御の考え方 |
2 |
| フィードバック制御の考え方やその応用について理解する。 |
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| ２．ラプラス変換の基礎 |
4 |
| ラプラス変換の基礎、最終値の定理を理解する。 |
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| ３．伝達関数とブロック図 |
4 |
| 伝達関数の意味を理解する。また、比例要素、微分要素、積分要素、加算要素、減算要素、一次遅れ要素、 |
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| ２ |
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| 次遅れ要素などのブロック図表現を理解する。 |
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| ４．ステップ応答 |
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| ４．１．一次遅れ要素 |
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| ４．２．二次遅れ要素 |
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| ４．３．定常偏差と積分要素 |
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| 一次遅れ要素、二次遅れ要素のステップ応答の計算ができる。また、定常偏差や積分要素による定常偏差を |
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| 低 |
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| 減する手法が理解できる。 |
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| ５．周波数応用の考え方 |
2 |
| 周波数応答の考え方、伝達関数と周波数応答の関係を理解する。 |
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| ６．ボード線図・ナイキスト線図 |
2 |
| ボード線図やナイキスト線図による周波数応答の評価方法を理解する。 |
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| ７．折線近似法によるボード線図作成 |
2 |
| 折線近似法によるボード線図の作成方法を理解する。 |
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| ８．安定判別 |
2 |
| システムの安定判別法を理解する。 |
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| ９．位相余裕・ゲイン余裕 |
4 |
| 安定度の例である位相余裕とゲイン余裕の計算方法を理解する。 |
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| １０．ゲイン補償 |
3 |
| ゲイン補償により位相余裕やゲイン余裕を改善する方法を理解する。 |
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