| 授業の目標と概要 |
| パラレルリンク機構，移動機構などを備えた機械システムを主な題材として，メカトロニクスの基本技術を組み合わ |
| せたシステム構築手法について，その基本的事項を習得することを目標とする．パラレルリンク機構および車輪型・ |
| 脚型の移動機構の機構例，運動学解析の基本事項，および制御システムの構築手法の基本事項等について取り扱う． |
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| カリキュラムにおける位置づけ |
| 計測工学，制御工学，ロボット機構，メカトロニクス，システム制御，センサー工学，ロボティクス，メカトロニク |
| ス特論等に関連した内容を取り扱う科目である．これまで学習してきたメカトロニクスの知識をさらに発展させる位 |
| 置づけであり，主に移動機構に注目して，メカトロニクスシステムの構築手法の基本を習得する． |
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| １．メカトロニクスシステム |
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| メカトロニクスシステムを構築する基本要素 |
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| ２．シリアルリンク機構・パラレルリンク機構 |
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| 機構例，自由度 |
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| ３．運動学の基本 |
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| ４．脚を用いた移動機構 |
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| 機構例，運動学，ZMP，静歩行 |
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| ５．車輪を用いた移動機構 |
4 |
| 機構例，運動学，自己位置推定 |
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| ６．移動機構の制御 |
2 |
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| ７．コントローラ，制御システム |
2 |
| マイクロコントローラ，オペレーティングシステム，ソフトウェア開発例 |
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| ８．アクチュエータ |
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| ９．モータの制御 |
3 |
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| 教科書 |
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| 補助教科書 |
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| 履修上の注意 |
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メカトロニクスを復習しておくこと．プログラミングの知識も必要となる．授業の予習・復習及び演習については自学自習により取り組み学修すること．
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| 評価基準 |
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機構の自由度，移動機構のハードウェア基本要素，運動学解析手法，制御システムの構築手法等について基本的事項の理解の程度を試験およびレポートによって評価する．
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| 評価法 |
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| 学習・教育目標 |
東京高専 |
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JABEE |
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