| 授業の目標と概要 |
| ロボットのハードウェア部分を設計する際に必要となるロボット工学の基本事項について学ぶ．主にシリアルリンク |
| 機構で構成されたアーム型ロボットを対象とし，これに対する運動学，静力学等の解析が行えるよう基礎力 |
| を身につけることを目標とする．動力学解析，代表的な制御手法についても取り扱う． |
|
| カリキュラムにおける位置づけ |
| メカトロニクス，計測制御工学，応用メカトロニクス，ロボティクス等に関連した内容を取り扱う科目である．物理 |
| （力学），線形代数，機構学等の知識が必要となる． |
|
|
|
| １．基本事項の整理 |
2 |
| ロボットの計算を行う上で必要となる基本事項を整理する． |
|
|
|
| ２．位置ベクトルと回転行列 |
2 |
| 位置，姿勢の表し方を学ぶ． |
|
|
|
| ３．ロボットア−ムの運動学 |
4 |
| （１）座標変換の応用，同次変換行列への拡張 |
4 |
| （２）ロボットの順運動学 |
2 |
| （３）ロボットの逆運動学 |
|
|
2 |
| ４．練習問題 |
|
|
|
|
| ５．ロボットア−ムの静力学 |
6 |
| ヤコビ行列を理解し，静力学に応用できるようにする． |
|
|
|
| ６．ロボットア−ムの動力学 |
2 |
| ニュートンオイラー法による動力学解析の概要を理解する． |
|
|
|
| ７．ロボットアームの制御 |
2 |
| 位置制御，軌道制御の概要を理解する． |
|
|
|
| ８．練習問題 |
2 |
|
|
|
|
|
| 教科書 |
|
| 補助教科書 |
|
| 履修上の注意 |
|
ロボットの機構およびその運動と制御に関心があり，かつ学習意欲があること．ベクトル・行列の計算力が必須である．授業の予習・復習及び演習については自学自習により取り組み学修すること．
|
|
| 評価基準 |
|
上記各項目について基本的事項の理解の程度を試験およびレポートによって評価する．
|
|
| 評価法 |
|
| 学習・教育目標 |
東京高専 |
|
JABEE |
|
