| 授業の目標と概要 |
| 現代制御理論では、古典制御では伝達関数で表現していたシステムを状態方程式を用いて表現する．これにより，シ |
| ステムの内部状態や構造を考慮した解析や設計が可能となる。本講義では、1入力1出力の線形時不変連続時間システ |
| ムについて、現代制御理論の基本事項であるシステムの状態方程式表現、安定性、可制御性と可観測性、レギュレー |
| タおよび状態観測器の設計法を学ぶ。 |
|
| カリキュラムにおける位置づけ |
| 関連科目：電気回路、応用数学、回路網理論、微分方程式、線形代数、制御工学I・II |
|
|
|
| １．システムの記述 |
14 |
| 状態方程式 |
|
| 状態方程式の解 |
|
|
|
| ２．可制御と可観測性 |
|
| 可制御性 |
|
| 可観測性 |
|
| 対角化と可制御性／可観測性 |
|
|
|
| ３．システムの構造 |
|
| 正準構造 |
|
| 可制御／可観測正準系 |
|
| 実現問題 |
|
|
|
| ４．安定問題 |
|
| 内部安定 |
|
| 入出力安定 |
|
|
|
|
|
|
| ５．極配置問題 |
14 |
| 状態フィードバックによる極配置 |
|
| 出力フィードバックによる極配置 |
|
| 動的補償器による極配置 |
|
|
|
| ６．観測問題 |
|
| 観測器 |
|
| 観測器を用いたフィードバック制御 |
|
|
|
| ７．最適制御問題 |
|
| レギュレータ問題 |
|
| 積分形サーボ問題 |
|
|
|
|
|
|
