| 授業の目標と概要 |
| ロボット工学は、機械・電子・制御・情報・計算機・材料と幅広い分野に多岐にわたり関係している。 |
| 現在は製造業に限らず、宇宙・医療・建設等の分野においても急速に発展しつつ定着されている。 |
| 講義においては、機械工学、及び情報工学等を専攻する学生が技術者として基礎となる技術に重点を置いて実施す |
| る。 |
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| カリキュラムにおける位置づけ |
| 前提となる基礎知識において力学、線形代数、センサ工学、制御の基礎及び機構工学等について予備知識を得るよう |
| にしてもらいたい。 |
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| １．ロボットの歴史と概略 |
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| ロボットの用途と分類（ロボット工学の観点から見た感覚や知能を用いた機械についての概念） |
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| ２．ロボット用センサⅠ |
2 |
| 物理センサの用途と分類（センサの種類とその働き及び構造について） |
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| ３．ロボット用センサⅡ |
2 |
| 化学反応を用いた新しい概念のセンサ |
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| ４．モ−タ |
4 |
| 直流サ−ボモ−タとステッピングモ−タ（ロボットのアクチュエ−タについてその働きと種類について） |
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| ５．信号処理技術 |
4 |
| 信号変換、フィルタ（A/D変換、D/A変換、LPF、HPF、サンプリング定理） |
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| ６．ロボットア−ムにおける運動学 |
6 |
| ロボットア−ムの順・逆運動学、姿勢制御 |
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| ７．ロボットア−ムの制御 |
4 |
| ロボットア−ムのフィードバック制御，最適制御 |
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| ８．事例発表 |
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| ロボティクスの応用事例 |
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| 教科書 |
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| 補助教科書 |
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| 履修上の注意 |
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機構技術、センサ技術、制御技術等を学習してロボットの基本構成とその応用技術について学習する。自学ノートの作成を必ず実施すること。
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| 評価基準 |
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ロボットにおける機構・制御・センサの基礎知識をもとに近年のロボット技術の応用事例について機構や制御方法を調査し、発表､レポート提出する。これらの総合評価で成績を決定する。
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| 評価法 |
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| 学習・教育目標 |
東京高専 |
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JABEE |
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