| 授業の目標と概要 |
| ロボット工学は、機械・電子・制御・情報・計算機・材料と幅広い分野に多岐にわたり関係している。 |
| 現在は製造業に限らず、宇宙・医療・建設等の分野においても急速に発展しつつ定着されている。 |
| 講義においては、機械工学、機械システム工学及び情報工学等を専攻する学生が技術者として基礎となる技術に重点を置いて実施する。 |
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| カリキュラムにおける位置づけ |
| 前提となる基礎知識において力学、線形代数、センサ工学、制御の基礎及び機構工学等について予備知識を得るようにしてもらいたい。 |
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| １．ロボットの歴史と概略 |
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| ロボットの用途とその分類を理解する。 |
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| ２．座標の概念とロボットの構造区分 |
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| 位置を表す座標系と姿勢の自由度､及びロボットの構造別区分について学習する。 |
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| ３．ロボットア−ムにおける運動学 |
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| （１）アーム先端の位置、速度、加速度の表し方､求め方を学習する。 |
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| （２）自立的操作、遠隔的操作における基準座標系の取り方を理解する。 |
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| （３）アーム先端の姿勢の表し方､求め方を学習する。 |
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| ４．練習問題 |
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| ５．ロボットア−ムにおける逆運動学 |
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| ロボットア−ムの関節角度の求め方を学習する。 |
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| ６．ロボットア−ムの制御 |
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| （１）ロボットア−ムのフィードバック制御、フィードフォワード制御を学習する |
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| （２）ロボットア−ムの最適制御を学習する。 |
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| ６．機構と自由度 |
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| 対偶とリンク機構の自由度について学習する。 |
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| ７．練習問題 |
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| 教科書 |
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| 補助教科書 |
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| 履修上の注意 |
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機構技術、センサ技術、制御技術等を学習してロボットの基本構成とその応用技術について熟知すること。
自学ノートの作成を実施すること。
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| 評価基準 |
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機構学の基礎とその応用であるロボットア−ムの運動学と逆運動学､制御方法について、アーム先端位置を計算で求められることを理解度の評価基準とする。
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| 評価法 |
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| 学習・教育目標 |
東京高専 |
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JABEE |
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