| 授業の目標と概要 |
| 自動制御の発展により家庭から産業界まで自動化、省力化が進められている。授業では前半で物理現象の数学モデル |
| 化，微分方程式のラプラス変換による解法を復習する。そしてモータの位置決め制御を例として取り上げ，古典制御 |
| 理論の復習を行なう。倒立振り子を例として取り上げ，極配置法による制御を現代制御理論のアプローチについて学 |
| ぶ。 |
| またフィードフォワード制御の例として，管内能動消音について解説する。 |
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| カリキュラムにおける位置づけ |
| 共通専門科目であり，微分方程式・ラプラス変換を学んでいない学生も対象になっている。 |
| 本校準学士課程のラプラス変換および，微分方程式で記述された物理現象の扱いからスタートし，同じく準学士課程 |
| の制御工学を定着させ，現代制御理論へのアプローチを行なう位置づけとなる。 |
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| １．自動制御とは |
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| 自動制御の種類と発展過程 |
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| ２．数学的準備 |
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| 定係数線形微分方程式，ラプラス変換，ラプラス変換による定係数線形微分方程式の解， |
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| 行列，行列の固有値・固有ベクトル，運動方程式 |
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| ３．物理現象の記述と状態量 |
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| 代表的物理量 |
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| 運動方程式 |
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| キルヒホフの定理 |
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| ４．基本的なフィードバック制御 |
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| 伝達関数とs領域で入出力 |
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| フィードバックを用いたモータの位置決め制御 |
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| ５．現代制御のアプローチ |
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| 状態量，状態空間の扱い |
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| 状態方程式と解法 |
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| 状態推移行列 |
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| 可制御性と可観測性 |
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| ４．倒立振り子を例にとった制御方法 |
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| 状態方程式 |
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| 可制御性，可観測性 |
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| 状態フィードバックによる制御系の設計（極配置法） |
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| （最適レギュレータ） |
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| ５．能動消音の紹介 |
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| 実機による演習 |
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| フィードフォワード制御 |
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| 教科書 |
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プリントを配布します
http://tokyo-ct.net/usr/kosaka/index.htmlの授業資料参照
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| 補助教科書 |
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| 履修上の注意 |
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複素数，物理（剛体の力学），電気工学，線形定係数微分方程式，ラプラス変換，線形代数（固有値，固有ベクトル）の知識を復習しながら使います。
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| 評価基準 |
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古典制御によるモータの位置決め制御の解析がわかること。状態方程式を用いた解析がわかること。
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| 評価法 |
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| 学習・教育目標 |
東京高専 |
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JABEE |
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