| 授業の目標と概要 |
| ロボット工学は、機械・電子・制御・情報・計算機・材料と幅広い分野に多岐にわたり関係している。現在は製造 |
| 業に限らず、宇宙・医療・建設等の分野においても急速に発展しつつ定着されている。講義においては、機械工学、 |
| 機械システム工学及び情報工学等を専攻する学生が技術者として基礎となる技術に重点を置いて実施する。 |
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| カリキュラムにおける位置づけ |
| 前提となる基礎知識において力学、線形代数、センサ工学、制御の基礎及び機構工学等について予備知識を得るよう |
| にしてもらいたい。 |
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| １．ロボットの歴史と概略 |
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| ロボット工学上の観点から見た感覚や知能を用いた機械についての概念 |
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| ２．機構 ロボットの用途と分類 |
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| メカニズム |
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| （マニュピュレ−タの機構についてその他の機構事例等） |
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| ３．ロボットア−ムにおける運動学 |
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| ロボットア−ムのトルク制御 |
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| ４.ロボットア−ムの運動解析と制御 |
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| ロボットア−ムの順・逆運動学（ロボットア−ムの非線形制御理論について） |
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| ５．まとめ |
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| ロボット工学について（総合的な事例などを説明する。） |
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| 教科書 |
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| 補助教科書 |
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| 履修上の注意 |
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機構技術、センサ技術、制御技術等を学習してロボットの基本構成とその応用技術について熟知すること。
自学の−トの作成を実施すること。
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| 評価基準 |
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機構学の基礎とその応用であるロボットア−ムの運動学について理解を求める。
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| 評価法 |
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| 学習・教育目標 |
東京高専 |
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JABEE |
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