| 授業の目標と概要 |
| すべての機械は制御されなければ役に立たない。組み込み開発を担う情報系技術者にとって，制御工学の実際を |
| 学ぶことは避けて通ることはできない。本授業では，マイクロコンピュータによるモータの回転の位置決め制御や速度 |
| 制御を行い，直感的に制御工学のイメージをつかむことを最初の目標とし，次に，古典制御理論の基礎を講義で学習 |
| し，演習問題も解きながら習得することを目標とする。 |
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| カリキュラムにおける位置づけ |
| 組み込み開発の導入として位置づけられる。コンピュータによる測定や制御の基礎として，最初に実験を行い，感覚 |
| 的に理解した後，座学で制御工学を学ぶ。本授業は，学修単位であるため，ほぼ毎回宿題を出す。 |
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| ●実験 |
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| モータの制御，Ｈ回路とＰＷＭ制御，マイクロコンピュータのプログラム開発 復習 |
2 |
| モータの制御プログラミング（一定時間駆動） |
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| モータの制御プログラミング（所定の場所まで駆動） |
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| 位置決め制御のアイデアレポート作成 |
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| 位置決め制御のアイデアレポート講評 |
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| 位置決め制御のアイデア実験 |
2 |
| 位置決め制御（位置フィードバック制御） 実験 |
2 |
| 位置決め制御（位置＋速度フィードバック制御） 講義・実験 |
2 |
| 一定角速度で回転させる（位置＋速度フィードバック制御） 講義・実験 |
2 |
| 一定角速度で回転させる（位置＋速度＋積分フィードバック制御） 講義・実験 |
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| ●講義 |
2 |
| １．機械制御とは |
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| フィードバック制御とは何かを理解する。 |
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| ２．制御系解析の方法 |
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| ラプラス変換と伝達関数を理解する。 |
6 |
| ３．過渡応答（制御工学Ⅱの進捗状況によっては復習） |
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| インパルス応答，ステップ応答，ランプ応答について解析の方法を理解する。 |
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| ４．過渡応答（制御工学Ⅱの進捗状況によっては復習） |
6 |
| インパルス応答，ステップ応答，ランプ応答について解析の方法を理解する。 |
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| ５．周波数応答 |
6 |
| 周波数伝達関数，ボード線図，過渡応答と周波数応答との関係について理解する。 |
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| ６．フィードバック制御系の安定性とその評価 |
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| 安定限界と安定評価の方法について理解する。 |
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| ７．フィードバック制御系の特性 |
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| 定常特性と評価，閉ループ制御系についてステップ応答，周波数応答等を実例に沿って理解する。 |
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| ８．制御からみた機械の設計（講義の進捗によっては講義しない場合がある） |
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| 剛性，慣性モーメント，固有振動数，モータ出力と始動力，ロストモーション等 |
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