| 授業の目標と概要 |
| ロボット工学は、機械・電子・制御・情報・計算機・材料と幅広い分野に多岐にわたり関係している。現在は製造業 |
| に限らず、宇宙・医療・建設等の分野においても急速に発展しつつ定着されている。 |
| 講義においては、機械工学、機械システム工学及び情報工学等を専攻する学生が技術者として基礎となる技術に重点 |
| を置いて実施する。 |
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| カリキュラムにおける位置づけ |
| 前提となる基礎知識において力学、線形代数、センサ工学、制御の基礎及び機構工学等について予備知識を得るよう |
| にしてもらいたい。 |
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| １．ロボットの歴史と概略 |
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| ロボットの用途と分類（ロボット工学の観点から見た間隔や知能を用いた機械についての概念） |
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| ２．ロボット用センサ |
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| センサの用途と分類（センサの種類とその働き及び構造について） |
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| ３．モ−タ |
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| 直流サ−ボモ−タとステッピングモ−タ（ロボットのアクチュエ−タについてその働きと種類について） |
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| ４．パワ−エレクトロニクス |
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| 信号変換、信号増幅等（AD変換及びDA変換等と信号処理について） |
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| ５．機構 |
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| メカニズム（マニュピュレ−タの機構について） |
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| ６.ロボットア−ムにおける運動学 |
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| ロボットア−ムの順・逆運動学（ロボットア−ムの非線形制御理論について） |
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| ７.制御 |
4 |
| 位置・力、サ−ボ制御等（ロボット制御の応用について） |
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| ８．まとめ |
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| ロボット工学について総合的な事例などを説明する。 |
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| 教科書 |
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| 補助教科書 |
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| 履修上の注意 |
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機構技術、センサ技術、制御技術等を学習してロボットの基本構成とその応用技術について熟知すること。自学の−トの作成を必ず実施すること。出席日数に注意すること。
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| 評価基準 |
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ロボットにおける機構・制御・センサの役割を理解し、これらの知識を身につける。
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| 評価法 |
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| 学習・教育目標 |
東京高専 |
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JABEE |
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