| 授業の目標と概要 |
| 移動機構を備えた機械システムを主な題材として，メカトロニクスの基本技術を組み合わせたシステム構築手法につ |
| いて，その基本的事項を習得することを目標とする．車輪型，脚型の移動機構の機構例，運動学解析の基本事項，お |
| よび制御システムの構築手法の基本事項等について取り扱う． |
|
| カリキュラムにおける位置づけ |
| 計測工学，制御工学，ロボット機構，メカトロニクス，システム制御，センサー工学，ロボティクス，メカトロニク |
| ス特論等に関連した内容を取り扱う科目である．これまで学習してきたメカトロニクスの知識をさらに発展させる位 |
| 置づけであり，主に移動機構に注目して，メカトロニクスシステムの構築手法の基本を習得する． |
|
|
|
| １．メカトロニクスシステム |
2 |
| メカトロニクスシステムを構築する基本要素 |
|
|
|
| ２．車輪を用いた移動機構 |
4 |
| 機構例，順運動学，逆運動学，自己位置推定 |
|
|
|
| ３．脚を用いた移動機構 |
6 |
| 機構例，順運動学，逆運動学，ZMP，静歩行 |
|
|
|
| ４．移動機構の制御 |
2 |
|
|
|
|
|
| ５．コントローラ |
4 |
| マイクロコントローラ，オペレーティングシステム，ソフトウェア開発 |
|
|
|
| ６．アクチュエータ系統 |
4 |
| ハードウェア構成例，ソフトウェア開発例 |
|
|
|
| ７．センサ系統 |
4 |
| ハードウェア構成例，ソフトウェア開発例 |
|
|
|
| ８．メカトロニクスシステムの開発に有効なアプリケーション |
2 |
| matx, scilab, octave 等を利用した解析例 |
|
|
|
|
|
|
| 教科書 |
|
| 補助教科書 |
|
| 履修上の注意 |
|
メカトロニクスを復習しておくこと．プログラミングの知識も必要となる．
|
|
| 評価基準 |
|
移動機構のハードウェア基本要素，運動学解析手法，制御システムの構築手法等について基本的事項の理解の程度を試験およびレポートによって評価する．
|
|
| 評価法 |
|
| 学習・教育目標 |
東京高専 |
|
JABEE |
|
