研究室情報

研究室名
システム制御研究室（担当教員：永野 健太）
キーワード
ロボット，メカトロニクス，モーションコントロール
所属学協会
日本ロボット学会，電気学会，IEEE

研究内容

　現在，少子高齢化に伴う労働人口の減少や技術の発展による作業内容の複雑化により様々な環境での不特定な作業へのロボットの活用が進みつつあります。様々な環境で不特定な作業を実現するためにはロボットが十分な運動性能を有することや，作業環境の拡大により考慮が必要となる人が存在する環境での動作を実現するための安全性の実現が必要であると言えます。本研究室ではロボティクス，メカトロニクス，モーションコントロール技術を主軸として，これらを応用した新しい技術の研究に取り組み，ロボットが活用される領域を広げることで人々の生活の発展に貢献することを目指します。


卒業研究テーマ

1. ロボット用アクチュエータのための力制御の研究

2. ロボットの特異姿勢における運動生成の研究

3. 杖型移動支援デバイスに関する研究


主要研究業績

　

1.H. Matsuki, K. Nagano, and Y. Fujimoto, “Bilateral drive gear–a highly backdrivable reduction gearbox for robotic actuators,” IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, vol. 6, no. 24, pp. 2661-2673, 2019. (2020 Best Paper Award)

2.K. Nagano, T. Shimono, and Y. Fujimoto, “Backdrivability Improvement Method Based on Angular Transmission Error in a High Reduction Gear,” IEEJ J. of Industry Applications, vol. 8, no. 5, pp. 779-786, 2019.

3.K. Nagano and Y. Fujimoto, “Simplification of Motion Generation in the Singular Configuration of a Wheel-Legged Mobile Robot,” IEEJ J. of Industry Applications, vol. 8, no. 5, pp. 745-755, 2019.

4.K. Nagano and Y. Fujimoto, “Comparison of Methods for Solving the Singular Configuration of a Wheel-Legged Mobile Robot,” IEEJ J. of Industry Applications, vol. 5, no. 5, pp. 378-391, 2016.


電気工学科志望者へひとこと

電気工学は皆さんの生活に関わる重要な分野です。電気工学科での学びを通して電気工学に関わる技術を身に着けていきましょう。


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